โหมดการทำงานสามโหมดเพื่อช่วยในการทำงานของแขนกล

1. ประเภทการโอนเงินโดยตรง

แขนกลที่มีการเคลื่อนที่แบบนี้จะมีการเคลื่อนที่ได้เฉพาะในแนวเส้นตรงตามพิกัดสี่เหลี่ยมสามมิติเท่านั้น กล่าวคือ แขนกลจะเคลื่อนที่แบบยืดหยุ่น เช่น การยกและการเคลื่อนย้าย และรูปทรงของการเคลื่อนที่อาจเป็นเส้นตรง ระนาบสี่เหลี่ยม หรือทรงสี่เหลี่ยมลูกบาศก์ โครงสร้างของแขนกลแบบนี้เรียบง่าย การเคลื่อนไหวเป็นไปตามสัญชาตญาณ และง่ายต่อการทำงานให้ตรงตามข้อกำหนดด้านความแม่นยำ แต่ใช้พื้นที่มาก และขนาดงานที่เกี่ยวข้องมีขนาดเล็ก

2. ประเภทการงอ

ในหุ่นยนต์ประเภทนี้ แขนประกอบด้วยสองส่วน คือ แขนท่อนบนและแขนท่อนล่าง นอกจากแขนท่อนบนจะมีการเคลื่อนที่ในแนวนอนและการหมุนแล้ว แขนท่อนล่างยังมีการเคลื่อนที่หมุนสัมพันธ์กับแขนท่อนบนด้วย จากมุมมองทางสัณฐานวิทยา แขนท่อนล่างจะสัมพันธ์กับแขนท่อนใหญ่ในการเคลื่อนไหวแบบงอและเหยียด ตามคุณลักษณะนี้จึงเรียกว่าเป็นแบบงอและเหยียด และรูปแบบมาตราส่วนการเคลื่อนไหวเป็นทรงกลม

3. ประเภทระยะห่างระหว่างเสา

แขนกลประเภทนี้ นอกจากจะมีการเคลื่อนที่ในแนวนอนแล้ว ยังมีการเคลื่อนที่ในแนวดิ่งด้วย การเคลื่อนที่ทั้งสองแบบนี้ รวมถึงการยืดหยุ่นของแขน ทำให้เป็นแขนกลที่สามารถหมุนได้ดี โดยรูปทรงของแขนกลจะคล้ายกับลูกบอลกลวงที่ใช้ในการหมุน จึงเรียกง่ายๆ ว่าแบบหมุน ส่วนแขนกลที่มีเฉพาะการเคลื่อนที่ในแนวดิ่งโดยไม่มีการเคลื่อนที่ในแนวนอน มักจะเรียกว่าแบบหมุนเช่นกัน เพราะลักษณะการจัดวางคล้ายกับแบบหมุน